浙大科學家研發的機器狗“絕影”升級

上周末，我遛了一只“狗”。

它的步態，明顯和同在廣場上遛達的二哈、法斗、薩摩耶……都不一樣。你可能猜到了，這不是一條生物狗。狗的名字叫做“絕影”，它是一個四足機器人。

這只由浙江大學和云深處科技共同出品的“絕影”狗，是亞洲機器狗的代表之一。世界上另外幾只知名的機器狗，有美洲波士頓動力(Boston Dynamics)的“Spot Mini”、麻省理工(MIT)的Cheetah。

今年初，“絕影”首次亮相時，曾展示過雪地步行、抗暴力擊打、倒地起身的英姿。昨天，升級版的“絕影”表演了爬樓梯和跑步技能，這也是中國首個公開展示這兩項運動能力的四足機器人。

狗爸爸們是一支最man團隊

“絕影”的名字，源自一代梟雄曹操的坐騎“絕影”——

在討伐張繡之戰中，曹操被騙，中計倉皇逃走，護了主人一命的就是名駒“絕影”。《三國》中的“絕影”，最終被亂箭射殺壯烈而死。

此“絕影”問世后，帶著彼“絕影”良駒的風范——英俊、忠誠;而且戰斗力更加強勁。

“絕影”相貌堂堂，身長1米，四足站立時45厘米高，重70公斤，在四足機器人中算大個子。最大負荷20公斤，續航2小時。

此前，這只狗已經掌握了跑跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起來等許多能力。

它動作自然柔順，反應快速準確，面對復雜環境表現出很強的適應力。

狗的家長，有10個人——從云深處科技團隊的負責人、浙江大學控制學院、浙江大學工程師學院教師朱秋國，到各位隊員，全是男士，分別負責機械、電子、控制、系統、軟件方面的工作，被稱為“最man團隊”。

就像真實的動物那樣，“絕影”的“大腦”能夠快速分析自己的處境，然后命令四肢做出相應的動作防止自己摔倒。就算真摔倒了，它也能自主翻身，再爬起來。

團隊成員莫小波告訴錢報記者，做到這些，“絕影”需要發達的神經系統，因為他們采用了高實時性的操作系統，并自主開發一系列驅動程序，使信息的傳輸大大提速。

而“絕影”一舉一動那種自然的節奏和神韻，還要歸功于精妙的機械設計。

就像人類的四肢一樣，“絕影”的四肢也是力控的，可以與環境實現更好的交互，不像流水線上硬邦邦的機械臂那樣沿著嚴格的軌跡死板運動。

這將有利于它走出實驗室，在日常環境中真正發揮作用。

勇攀障礙樓梯收獲迷妹

那天，當“絕影”從實驗室里走出來的時候，“嚴父”人設的狗爸爸們，給狗狗設置了一堆難題。

先是要走十幾級臺階，臺階高15厘米，寬30厘米。

爬樓梯模式啟動后，“絕影”很輕松地完成任務;接著在沒有啟用視覺功能的情況下，它“閉著眼睛”，直接倒退走下臺階回到出發地。

要知道，在重心后移又不能看路的情況下，人都不能輕易做到——狗狗，干得漂亮!

考驗還沒結束。很快，狗爸爸們隨機撒了一把障礙物——木塊、橡膠墊，還有鋁棒，什么絆腳放什么。

“絕影”再次開始爬樓，這次它頻繁被障礙物崴到腳，有時候身子略微搖晃，嚴重的時候甚至一個趔趄。狗爸爸還嫌難度不夠，用一根繩子系在它屁股后頭，這不是拖后腿嗎?就這么一邊打滑，一邊還得奮力往上爬，“絕影”又成功爬到頂。

演示當天，“絕影”被來回“折磨”多趟，當狗耗盡最后的力氣完成任務，收腿趴下休息時，旁觀人群中的一個小女孩，跟邊上的爸爸說：“爸爸我也要一只機器狗。”

這個爸爸馬上走到控制“絕影”的電腦邊上去張望。“絕影”的兩個爸爸張江元和儲振喊一聲：“別動我電腦!”小女孩補一句：“我爸爸也會寫代碼。”

當然，未來“絕影”不止會是一只可以陪伴人類的機器寵物狗。

一只狗跑出了一支軍隊的氣勢

完成上午的任務，“絕影”和爸爸們各自“補血”——狗要充電，狗爸爸們吃午飯，下午，“絕影”要接受一項新的挑戰：跑100米。

滿血復活的“絕影”來到浙江大學紫金港校區的操場，這里剛剛更新了最先進的塑膠跑道，“絕影”踏步熱身，摩拳擦掌。

起跑!“踏踏踏踏”，“絕影”越跑越快，它的配速達到6公里/時，每跑一步大約0.5秒的時間里，有近1/3的時間四腳騰空。我一路陪跑，按照我1米6的身高，需要小跑才能夠跟上“絕影”。

伴著“絕影”有力的步伐聲，身邊這條英姿颯爽的狗，跑出了一支軍隊的氣勢。

“跑步主要展示新的運動能力以及未來機器人在運動快速性的潛力，上下樓梯主要體現機器人適應城市或人居環境中的臺階問題，可以較好地體現四足機器人相對于輪式機器人的優勢。”團隊成員張學垠說，上下臺階和跑步，將極大地提升四足機器人的可運動范圍，應用的場景也將變得更加豐富。

四足機器人擁有廣闊的應用前景。它們不依靠輪子或履帶，噪聲小，幾乎無污染，可以在人類身邊工作，執行巡邏、安防等任務;也可以代替人類在各種極限環境中工作。抗震救災時人員或者飛機無法抵達的情況下，可以用四足機器人探尋生命跡象;太空探索中，輪式移動機器人可能會被障礙物擋住，但四足機器人可以輕松越過障礙物。

團隊的趙逸棟告訴錢報記者，之所以訓練“絕影”爬樓梯，是因為在未來，它的一個重要功能，是完成巡邏任務，“走樓梯，是一項必備技能。同時，它可以負重20公斤的物資，就可以搭載攝像頭、檢測設備等，很好地承擔巡檢職能。”

“我們遇到的許多人真的把它當成一只狗，見不得它被‘虐’。”但這并不意味著“絕影”的素質不到位，“它完全能夠承受住更大力度的突然襲擊，有很強的環境適應能力。”